Chapter_2

书籍名:《卡徒[完本]》作者：方想

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不会说了。我强自镇定地安慰她说：“丽丽，别害怕，说，文件哪儿去了？”

丽丽吓哭了，她哆哆嗦嗦地说：“不是昨天晚上，你自己一张一张地烧了吗？”

天哪！真的是昨天晚上我一张一张地都烧了……

我全身冷汗直流。天哪！

判决

我被送交特别法庭追究刑事责任。

起诉书中说，那天晚上，我醉酒渎职，竟烧掉了国家投资数千万元，我们研究所十多位研究员、副研究员和二十多名研究生、一百多名实验员五年来所付出的心血，还有国家从国外高价买回的十几份专利、技术情报；烧掉了有关109号元素的全部原始记录，其中有实验数据、曲线、照片、记录纸带、报告、全部档案卷宗。其损失达若干亿元。而且有些损失是无法估计经济价值的。例如，史纯教授的遗著……

我将不何面目见老师于地下！

……天哪，这有多么可怕！

那天晚餐为什么没有把自己烧死！我情愿给我浑身浇上汽油把我烧成灰烬，也绝不愿意烧掉这些无价之宝，希世之珍！

我被按照过失犯罪从轻判处有期徒刑三年，监外执行。被开除公职，留用察看。我被判处的罚款数目二十年才能还清。

苏醒

现在，我得好好想想这一切是怎么造成的。

我象个木头人一样回到家里，丽丽伏在我身上痛哭，我把她赶了出去。

我把自己关在屋子里，我听得见她趴在地上，扑在门上的饮泣声。可我的心冷得象一块石头。

我的脑子在发怵、发疼、发麻，我痛苦地思索着。当然，首先是我的责任，我意志薄弱。但是，不正是丽丽她――解除了我的烟禁，使我的健康越来越坏，控制自己的能力越来越差？不正是丽丽解除我的酒忌，使我越来越纵酒狂饮，以致酿成大祸？不正是她，把葡萄酒换成了白兰地，使我丧失理智，不能自拔？

是她，悄悄地用她那双纤细柔嫩的小手，打开了我一道道加锁的闸门，把十字路口的红灯绿灯，一古脑换成绿灯……多么可怕啊，丽丽！

乍看起来，象是祸生偶然。追本溯源，竟然事出有因，水到渠成。试想想看，要是有天夜晚所有路口、铁道、机场、一概绿灯齐明，是路皆通，该会有多少车毁人亡的、机坠船沉！

事情发生的时候，我是失去理智的，可她是清醒的。是的，是我命令她从抽斗里取出纸头的。她不会撒谎，这个机器人的头脑里没有设计欺骗的程序，她宁可挨打，也绝不会欺骗，这我是知道的。她不也会记错，她的记忆力，象铜鼎上的铭文一样可靠。命令是我发出的，可当时我是酩酊大醉，而她是清清楚楚的呵！

是的，她只懂得服从，绝对的、无条件的服从，这是在她出生之前就已经为她排好了的程序；这个程序是那个美国人阿西莫夫制定的。

我想起了总经理的话：“您将是她心中的上帝。她将永远对您顺从，无限忠心，无限信仰，象您自己的手脚一样听话。”

不，她比我的手脚还要听话。当时，在我喝醉的时候，我的手脚都已经判变，不再服从我的命令，各行其是，各自为政了；可她，她还在始终如一地执行我的命令，执行那一道道可怕的，危险的、由我自己发出的、断送我的命令！

天哪，这太可怕了！

她曾经是那样可亲可爱地顺从，我直到现在才明白，这种绝对的服从是多么可怕。

她曾经为“我们两个人只有一个头脑而自豪、庆幸。我甚至曾经认为这是构成我美满婚姻的第一要素。现在我才明白，它，正是导致悲剧的成因！”

一百个顺从，天啊！我现在才知道它有多么可怕、可憎、可厌！我的事业，我的声誉，我的一切……全都断送在这个可怕的“顺从”之中！

我终于决定把丽丽送回“环球”机器人公司，如果她不能重新调整数据，学会制约她的丈夫，那就只有一条路：离婚！凭良心说，丽丽也怪可怜的。她并没有罪，她的心地太善良了。有罪的是阿西莫夫，他的三定律固然有合理的内核，却也有可诅咒的缺陷！

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作品相关凑字数3

爬书网更新时间:2008-7-3 9:44:02 本章字数:26492

实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。

机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。

欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。

现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”

机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。

机器人发展史

1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。

1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。

1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。

1948年诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。

1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。

1956年在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。

1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。

1962年美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。

1962年－1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。

1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。

1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。

1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。

1973年世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国CincinnatiMilacron公司的机器人T3。

1978年美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

1984年英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。

1998年丹麦乐高公司推出机器人(Mind－storms)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。

1999年日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。

2002年丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。

2006年6月，微软公司推出MicrosoftRoboticsStudio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。

机器人分类篇

诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。

操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。

程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。

示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。

数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。

感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。

适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。

学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。

智能机器人：以人工智能决定其行动的人。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。

空中机器人又叫无人机，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。80多年来，世界无人机的发展基本上是以美国为主线向前推进的，无论从技术水平还是无人机的种类和数量来看，美国均居世界之首位。

机器人品种篇

“别动队”无人机

纵观无人机发展的历史，可以说现代战争是推动无人机发展的动力。而无人机对现代战争的影响也越来越大。一次和二次世界大战期间，尽管出现并使用了无人机，但由于技术水平低下，无人机并未发挥重大作用。朝鲜战争中美国使用了无人侦察机和攻击机，不过数量有限。在随后的越南战争、中东战争中无人机已成为必不可少的武器系统。而在海湾战争、波黑战争及科索沃战争中无人机更成了主要的侦察机种。

法国“红隼”无人机

越南战争期间美国空军损失惨重，被击落飞机2500架，飞行员死亡5000多名，美国国内舆论哗然。为此美国空军较多地使用了无人机。如“水牛猎手”无人机在北越上空执行任务2500多次，超低空拍摄照片，损伤率仅4％。AQM－34Q型147火蜂无人机飞行500多次，进行电子窃听、电台干扰、抛撒金属箔条及为有人飞机开辟通道等。

高空无人侦察机

在1982年的贝卡谷地之战中，以色列军队通过空中侦察发现。叙利亚在贝卡谷地集中了大量部队。6月9日，以军出动美制E－2C“鹰眼”预警飞机对叙军进行监视，同时每天出动“侦察兵”及“猛犬”等无人机70多架次，对叙军的防空阵地、机场进行反复侦察，并将拍摄的图像传送给预警飞机和地面指挥部。这样，以军准确地查明了叙军雷达的位置，接着发射“狼”式反雷达导弹，摧毁了叙军不少的雷达、导弹及自行高炮，迫使叙军的雷达不敢开机，为以军有人飞机攻击目标创造了条件。

鬼怪式无人机

1991年爆发了海湾战争，美军首先面对的一个问题就是要在茫茫的沙海中找到伊拉克隐藏的飞毛腿导弹发射器。如果用有人侦察机，就必须在大漠上空往返飞行，长时间暴露于伊拉克军队的高射火力之下，极其危险。为此，无人机成了美军空中侦察的主力。在整个海湾战争期间，“先锋”无人机是美军使用最多的无人机种，美军在海湾地区共部署了6个先锋无人机连，总共出动了522架次，飞行时间达1640小时。那时，不论白天还是黑夜，每天总有一架先锋无人机在海湾上空飞行。

为了摧毁伊军在沿海修筑的坚固的防御工事，2月4日密苏里号战舰乘夜驶至近海区，先锋号无人机由它的甲板上起飞，用红外侦察仪拍摄了地面目标的图像并传送给指挥中心。几分钟后，战舰上的406毫米的舰炮开始轰击目标，同时无人机不断地为舰炮进行校射。之后威斯康星号战舰接替了密苏里号，如此连续炮轰了三天，使伊军的炮兵阵地、雷达网、指挥通信枢纽遭到彻底破坏。在海湾战争期间，仅从两艘战列舰上起飞的先锋无人机就有151架次，飞行了530多个小时，完成了目标搜索、战场警戒、海上拦截及海军炮火支援等任务。

发射Brevel无人机

在海湾战争中，先锋无人机成了美国陆军部队的开路先锋。它为陆军第7军进行空中侦察，拍摄了大量的伊军坦克、指挥中心、及导弹发射阵地的图像，并传送给直升机部队，接着美军就出动“阿帕奇”攻击型直升机对目标进行攻击，必要时还可呼唤炮兵部队进行火力支援。先锋机的生存能力很强，在319架次的飞行中，仅有一架被击中，有4～5架由于电磁干扰而失事。

除美军外，英、法、加拿大也都出动了无人机。如法国的“幼鹿”师装备有一个“马尔特”无人机排。当法军深入伊境内作战时，首先派无人机侦察敌情，根据侦察到的情况，法军躲过了伊军的坦克及炮兵阵地。

1995年波黑战争中，因部队急需，“捕食者”无人机很快就被运往前线。在北约空袭塞族部队的补给线、弹药库、指挥中心时，“捕食者”发挥了重要的作用。它首先进行侦察，发现目标后引导有人飞机进行攻击，然后再进行战果评估。它还为联合国维和部队提供波黑境内主要公路上军车移动的情况，以判断各方是否遵守了和平协议。美军因而把“捕食者”称作“战场上的低空卫星”。其实卫星只能提供战场上的瞬间图像，而无人机可以在战场上空长时间盘旋逗留，因而能够提供战场的连续实时图像，无人机还比使用卫星便宜得多。

1999年3月24日，以美国为首的北约打着“维护人权”的幌子对南联盟开始了狂轰滥炸，爆发了震惊世界的“科索沃战争”。在持续78天的轰炸过程中，北约共出动飞机3.2万架次，投入舰艇40多艘，扔下炸弹1.3万吨，造成了二战以来欧洲空前的浩劫。

南联盟多山、多森林的地形以及多阴雨天的气候条件，大大影响了北约侦察卫星及高空侦察机的侦察效果，塞军的防空火力又很猛，有人侦察机不敢低飞，致使北约空军无法识别及攻击云层下面的目标。为了减少人员的伤亡，北约大量使用了无人机。科索沃战争是世界局部战争中使用无人机数量最多、无人机发挥作用最大的战争。无人机尽管飞得较慢，飞行高度较低，但它体积小，雷达及红外特征较小，隐蔽性好，不易被击中，适于进行中低空侦察，可以看清卫星及有人侦察机看不清的目标。

在科索沃战争中，美国、德国、法国及英国总共出动了6种不同类型的无人机约200多架，它们有：美国空军的“捕食者”（Predator）、陆军的“猎人”（Hunter）及海军的“先锋”（Pioneer）；德国的CL－289；法国的“红隼”（Crecerelles）、“猎人”，以及英国的“不死鸟”（Phoenix）等无人机。

无人机在科索沃战争中主要完成了以下一些任务：中低空侦察及战场监视，电子干扰，战果评估，目标定位，气象资料搜集，散发传单以及营救飞行员等。

科索沃战争不仅大大提高了无人机在战争中的地位，而且引起了各国政府对无人机的重视。美国参议院武装部队委员会要求，10年内军方应准备足够数量的无人系统，使低空攻击机中有三分之一是无人机；15年内，地面战车中应有三分之一是无人系统。这并不是要用无人系统代替飞行员及有人飞机，而是用它们补充有人飞机的能力，以便在高风险的任务中尽量少用飞行员。无人机的发展必将推动现代战争理论和无人战争体系的发展。

机器警察

所谓地面军用机器人是指在地面上使用的机器人系统，它们不仅在和平时期可以帮助民警排除炸弹、完成要地保安任务，在战时还可以代替士兵执行扫雷、侦察和攻击等各种任务，今天美、英、德、法、日等国均已研制出多种型号的地面军用机器人。

英国的“手推车”机器人

在西方国家中，恐怖活动始终是个令当局头疼的问题。英国由于民族矛盾，饱受爆炸物的威胁，因而早在60年代就研制成功排爆机器人。英国研制的履带式“手推车”及“超级手推车”排爆机器人，已向50多个国家的军警机构售出了800台以上。最近英国又将手推车机器人加以优化，研制出土拨鼠及野牛两种遥控电动排爆机器人，英国皇家工程兵在波黑及科索沃都用它们探测及处理爆炸物。土拨鼠重35公斤，在桅杆上装有两台摄像机。野牛重210公斤，可携带100公斤负载。两者均采用无线电控制系统，遥控距离约1公里。

“土拨鼠”和“野牛”排爆机器人

除了恐怖分子安放的炸弹外，在世界上许多战乱国家中，到处都散布着未爆炸的各种弹药。例如，海湾战争后的科威特，就像一座随时可能爆炸的弹药库。在伊科边境一万多平方公里的地区内，有16个国家制造的25万颗地雷，85万发炮弹，以及多国部队投下的布雷弹及子母弹的2500万颗子弹，其中至少有20％没有爆炸。而且直到现在，在许多国家中甚至还残留有一次大战和二次大战中未爆炸的炸弹和地雷。因此，爆炸物处理机器人的需求量是很大的。

排除爆炸物机器人有轮式的及履带式的，它们一般体积不大，转向灵活，便于在狭窄的地方工作，操作人员可以在几百米到几公里以外通过无线电或光缆控制其活动。机器人车上一般装有多台彩色CCD摄像机用来对爆炸物进行观察；一个多自由度机械手，用它的手爪或夹钳可将爆炸物的引信或雷管拧下来，并把爆炸物运走；车上还装有猎枪，利用激光指示器瞄准后，它可把爆炸物的定时装置及引爆装置击毁；有的机器人还装有高压水枪，可以切割爆炸物。

德国的排爆机器人

在法国，空军、陆军和警察署都购买了Cybernetics公司研制的TRS200中型排爆机器人。DM公司研制的RM35机器人也被巴黎机场管理局选中。德国驻波黑的维和部队则装备了Telerob公司的MV4系列机器人。我国沈阳自动化所研制的PXJ－2机器人也加入了公安部队的行列。

美国Remotec公司的Andros系列机器人受到各警部门的欢迎，白宫及国会大厦的警察局都购买了这种机器人。在南非总统选举之前，警方购买了四台AndrosVIA型机器人，它们在选举过程中总共执行了100多次任务。Andros机器人可用于小型随机爆炸物的处理，它是美国空军客机及客车上使用的唯一的机器人。海湾战争后，美国海军也曾用这种机器人在沙特阿拉伯和科威特的空军基地清理地雷及未爆炸的弹药。美国空军还派出5台Andros机器人前往科索沃，用于爆炸物及子炮弹的清理。空军每个现役排爆小队及航空救援中心都装备有一台AndrosVI。

我国研制的排爆机器人

排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。监视人员可以在远处对犯罪分子昼夜进行观察，监听他们的谈话，不必暴露自己就可对情况了如指掌。

1993年初，在美国发生了韦科庄园教案，为了弄清教徒们的活动，联邦调查局使用了两种机器人。一种是Remotec公司的AndrosVA型和AndrosMarkVIA型机器人，另一种是RST公司研制的STV机器人。STV是一辆6轮遥控车，采用无线电及光缆通信。车上有一个可升高到4.5米的支架，上面装有彩色立体摄像机、昼用瞄准具、微光夜视瞄具、双耳音频探测器、化学探测器、卫星定位系统、目标跟踪用的前视红外传感器等。该车仅需一名操作人员，遥控距离达10公里。在这次行动中共出动了3台STV，操作人员遥控机器人行驶到距庄园548米的地方停下来，升起车上的支架，利用摄像机和红外探测器向窗内窥探，联邦调查局的官员们围着荧光屏观察传感器发回的图像，可以把屋里的活动看得一清二楚。

机器人指挥

其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。

1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），它由4部分组成：

1，生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）；

2，造型解质（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）；

3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）；

4，人造皮肤（含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等）。

1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”写成了“Robot”，“Robota”是奴隶的意思。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。在该剧中，机器人按照其主人的命令默默地工作，没有感觉和感情，以呆板的方式从事繁重的劳动。后来，罗萨姆公司取得了成功，使机器人具有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加。在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员。机器人发觉人类十分自私和不公正，终于造反了，机器人的体能和智能都非常优异，因此消灭了人类。

但是机器人不知道如何制造它们自己，认为它们自己很快就会灭绝，所以它们开始寻找人类的幸存者，但没有结果。最后，一对感知能力优于其它机器人的男女机器人相爱了。这时机器人进化为人类，世界又起死回生了。

卡佩克提出的是机器人的安全、感知和自我繁殖问题。科学技术的进步很可能引发人类不希望出现的问题。虽然科幻世界只是一种想象，但人类社会将可能面临这种现实。

为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”：

1，机器人不应伤害人类；

2，机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3，机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。

在1967年日本召开的第一届机器人学术会议上，就提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性等10个特性来表示机器人的形象。另一个是加藤一郎提出的具有如下3个条件的机器称为机器人：

1，具有脑、手、脚等三要素的个体；

2，具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器；

3，具有平衡觉和固有觉的传感器。

礼仪机器人

该定义强调了机器人应当仿人的含义，即它靠手进行作业，靠脚实现移动，由脑来完成统一指挥的作用。非接触传感器和接触传感器相当于人的五官，使机器人能够识别外界环境，而平衡觉和固有觉则是机器人感知本身状态所不可缺少的传感器。这里描述的不是工业机器人而是自主机器人。

机器人的定义是多种多样的，其原因是它具有一定的模糊性。动物一般具有上述这些要素，所以在把机器人理解为仿人机器的同时，也可以广义地把机器人理解为仿动物的机器。

1988年法国的埃斯皮奥将机器人定义为：“机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象”。

1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。”

我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。

中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。

古代机器人

机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。

机器马车

西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。

春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。

公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人──自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。

1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。

后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。

1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。

1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的本意是想把生物的功能加以机械化而进行医学上的分析。

写字机器人

在当时的自动玩偶中，最杰出的要数瑞士的钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯。1773年，他们连续推出了自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的。它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。由于当时技术条件的限制，这些玩偶其实是身高一米的巨型玩具。现在保留下来的最早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，它制作于二百年前，两只手的十个手指可以按动风琴的琴键而弹奏音乐，现在还定期演奏供参观者欣赏，展示了古代人的智慧。

19世纪中叶自动玩偶分为2个流派，即科学幻想派和机械制作派，并各自在文学艺术和近代技术中找到了自己的位置。1831年歌德发表了《浮士德》，塑造了人造人“荷蒙克鲁斯”；1870年霍夫曼出版了以自动玩偶为主角的作品《葛蓓莉娅》；1883年科洛迪的《木偶奇遇记》问世；1886年《未来的夏娃》问世。在机械实物制造方面，1893年摩尔制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动。

进入20世纪后，机器人的研究与开发得到了更多人的关心与支持，一些适用化的机器人相继问世，1927年美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”，并在纽约举行的世界博览会上展出。它是一个电动机器人，装有无线电发报机，可以回答一些问题，但该机器人不能走动。1959年第一台工业机器人（可编程、圆坐标）在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。

现代机器人

现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。

自1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。

大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，其结果之一便是1952年数控机床的诞生。与数控机床相关的控制、机械零件的研究又为机器人的开发奠定了基础。

另一方面，原子能实验室的恶劣环境要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。

铆接机器人

1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。

作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要由类似人的手和臂组成。

1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统。

机器狗

1967年日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日本首届机器人学术会。

1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。1970年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及。

1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提升的有效负载达45公斤。

到了1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机器人元年”。

随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器人王国的美称”。

自治潜水器

随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。80年代，将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人，这是一个概括的、含义广泛的概念。这一概念不但指导了机器人技术的研究和应用，而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨大空间，水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等各种用途的机器人相继问世，许多梦想成为了现实。将机器人的技术（如传感技术、智能技术、控制技术等）扩散和渗透到各个领域形成了各式各样的新机器——机器人化机器。当前与信息技术的交互和融合又产生了“软件机器人”、“网络机器人”的名称，这也说明了机器人所具有的创新活力。

机器人的手

机器人要模仿动物的一部分行为特征，自然应该具有动物脑的一部分功能。机器人的大脑就是我们所熟悉的电脑。但是光有电脑发号施令还不行，最基本的还得给机器人装上各种感觉器官。我们在这里着重介绍一下机器人的“手”和“脚”。

机器人必须有“手”和“脚”，这样它才能根据电脑发出的“命令”动作。“手”和“脚”不仅是一个执行命令的机构，它还应该具有识别的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。由于动物和人的听觉器官和视觉器官并不能感受所有的自然信息，所以触觉器官就得以存在和发展。动物对物体的软，硬，冷，热等的感觉就是靠的触觉器官。在黑暗中看不清物体的时候，往往要用手去摸一下，才能弄清楚。大脑要控制手，脚去完成指定的任务，也需要由手和脚的触觉所获得的信息反馈到大脑里，以调节动作，使动作适当。因此，我们给机器人装上的手应该是一双会“摸”的、有识别能力的灵巧的“手”。

机器人的手一般由方形的手掌和节状的手指组成。为了使它具有触觉，在手掌和手指上都装有带有弹性触点的触敏元件（如灵敏的弹簧测力计）。如果要感知冷暖，还可以装上热敏元件。当触及物体时，触敏元件发出接触信号，否则就不发出信号。在各指节的连接轴上装有精巧的电位器（一种利用转动来改变电路的电阻因而输出电流信号的元件），它能把手指的弯曲角度转换成“外形弯曲信息”。把外形弯曲信息和各指节产生的“接触信息”一起送入电子计算机，通过计算就能迅速判断机械手所抓的物体的形状和大小。

现在，机器人的手已经具有了灵巧的指，腕，肘和肩胛关节，能灵活自如的伸缩摆动，手腕也会转动弯曲。通过手指上的传感器还能感觉出抓握的东西的重量，可以说已经具备了人手的许多功能。

在实际情况中有许多时候并不一定需要这样复杂的多节人工指，而只需要能从各种不同的角度触及并搬动物体的钳形指。1966年，美国海军就是用装有钳形人工指的机器人“科沃”把因飞机失事掉入西班牙近海的一颗氢弹从七百五十米深的海底捞上来。1967年，美国飞船“探测者三号”就把一台遥控操作的机器人送上月球。它在地球上的人的控制下，可以在两平方米左右的范围里挖掘月球表面四十厘米深处的土壤样品，并且放在规定的位置，还能对样品进行初步分析，如确定土壤的硬度，重量等。它为“阿波罗”载人飞船登月当了开路先锋。

机器人的眼睛

人的眼睛是感觉之窗，人有80%以上的信息是靠视觉获取，能否造出“人工眼”让机器也能象人那样识文断字，看东西，这是智能自动化的重要课题。关于机器识别的理论，方法和技术，称为模式识别。所谓模式是指被判别的事件或过程，它可以是物理实体，如文字，图片等，也可以是抽象的虚体，如气候等。机器识别系统与人的视觉系统类似，由信息获取，信息处理与特征抽取，判决分类等部分组成。

机器认字

大家知道，信件投入邮筒需经过邮局工人分拣后才能发往各地。一人一天只能分拣2－3千封信，现在采用机器分拣，可以提高效率十多倍。机器认字的原理与人认字的过程大体相似。先对输入的邮政编码进行分析，并抽取特征，若输入的是个6字，其特征是底下有个圈，左上部有一直道或带拐弯。其次是对比，即把这些特征与机器里原先规定的0到9这十个符号的特征进行比较，与哪个数字的特征最相似，就是哪个数字。这一类型的识别，实质上叫分类，在模式识别理论中，这种方法叫做统计识别法。

机器人认字的研究成果除了用于邮政系统外，还可用于手写程序直接输入，政府办公自动化，银行合计，统计，自动排版等方面。

机器识图

现有的机床加工零件完全靠操作者看图纸来完成。能否让机器人来识别图纸呢？这就是机器识图问题。机器识图的方法除了上述的统计方法外，还有语言法，它是基于人认识过程中视觉和语言的联系而建立的。把图像分解成一些直线、斜线、折线、点、弧等基本元素，研究它们是按照怎样的规则构成图像的，即从结构入手，检查待识别图像是属于哪一类“句型”，是否符合事先规定的句法。按这个原则，若句法正确就能识别出来。

机器识图具有广泛的应用领域，在现代的工业，农业，国防，科学实验和医疗中，涉及到大量的图象处理与识别问题。

机器识别物体

机器识别物体即三维识别系统。一般是以电视摄像机作为信息输入系统。根据人识别景物主要靠明暗信息，颜色信息，距离信息等原理，机器识别物体的系统也是输入这三种信息，只是其方法有所不同罢了。由于电视摄像机所拍摄的方向不同，可得各种图形，如抽取出棱数，顶点数，平行线组数等立方体的共同特征，参照事先存储在计算机中的物体特征表，便可以识别立方体了。

目前，机器可以识别简单形状的物体。对于曲面物体，电子部件等复杂形状的物体识别及室外景物识别等研究工作，也有所进展。物体识别主要用于工业产品外观检查，工件的分选和装配等方面。

机器人的鼻子

人能够嗅出物质的气味，分辨出周围物质的化学成分，这全是由上鼻道的粘模部分实现的。在人体鼻子的这个区域，在只有五平方厘米的面积上却分布有五百万个嗅觉细胞。嗅觉细胞受到物质的刺激，产生神经脉冲传送到大脑，就产生了嗅觉。人的鼻子实际上就是一部十分精密的气体分析仪。人的鼻子是相当灵敏的，就算在一升水中放进二百五十亿分之一的乙硫醇（就是一种特殊的具有异常臭味的化学物质），人的鼻子也能够闻出来。

机器人的鼻子也就是用气体自动分析仪做成的。我国已经研制成功了一种嗅敏仪，这种气体分析仪不仅能嗅出丙酮、氯仿等四十多种气体，还能够嗅出人闻不出来但是却可以导致人死亡的一氧化碳（也就是我们通常所用的煤气）。这种嗅敏仪有一个由二氧化锡，氯化钯等物质烧结而成的探头（相当于鼻粘模）。当它遇到某些种类气体的时候，它的电阻就发生变化，这样就可以通过电子线路做出相应的显示，用光或者用声音报警。同时，用这种嗅敏仪还可以查出埋在地下的管道漏气的位置。

现在利用各种原理制成的气体自动分析仪已经有很多种类，广泛应用于检测毒气，分析宇宙飞船座舱里的气体成分，监察环境等方面。

这些气体分析仪，原理和显示都和电现象有关，所以人们把它叫做电子鼻。把电子鼻和电子计算机组合起来，就可以做成机器人的嗅觉系统了。

机器人的耳朵

人的耳朵是仅次于眼睛的感觉器官，声波扣击耳膜，引起听觉神经的冲动，冲动传给大脑的听觉区，因而引起人的听觉。机器人的耳朵通常是用“微音器”或录音机来做的。被送到太空去的遥控机器人，它的耳朵本身就是一架无线电接收机。

人的耳朵是十分灵敏的。我们能听到的最微弱的声音，它对耳膜的压强是每平方厘米只有一百亿分之几公斤。这个压强的大小只是大气压强的一百亿分之几。可是用一种叫做钛酸钡的压电材料做成的“耳朵”比人的耳朵更为灵敏，即使是火柴棍那样细小的东西反射回来的声波也能被它“听”的清清楚楚。如果用这样的耳朵来监听粮库，那么在二到三公斤的粮食里的一条小虫爬动的声音也能被它准确地“听”出来。

用压电材料做成的“耳朵”之所以能够听到声音，其原因就是压电材料在受到拉力或者压力作用的时候能产生电压，这种电压能使电路发生变化。这种特性就叫做压电效应。当它在声波的作用下不断被拉伸或压缩的时候，就产生了随声音信号变化而变化的电流，这种电流经过放大器放大后送入电子计算机（相当于人大脑的听区）进行处理，机器人就能听到声音了。

但是能听到声音只是做到了第一步，更重要的是要能识别不同的声音。目前人们已经研制成功了能识别连续话音的装置，它能够以百分之九十九的比率，识别不是特别指定的人所发出的声音，这项技术就使得电子计算机能开始“听话”了。这将大大降低对电子计算机操作人员的特殊要求。操作人员可以用嘴直接向电子计算机发布指令，改变了人在操作机器的时候手和眼睛忙个不停而与此同时嘴巴和耳朵却是闲着的状况。一个人可以用声音同时控制四面八方的机器，还可以对楼上楼下的机器同时发出指令，而且并不需要照明，这样就很适宜于在夜间或地下工作。这项技术也大大加速了电话的自动回答，车票的预定以及资料查找等服务工作的自动化实现的进程。

现在人们还在研究使机器人能通过声音来鉴别人的心理状态，人们希望未来的机器人不光能够听懂人说的话，还能够理解人的喜悦，愤怒，惊讶，犹豫和暧昧等情绪。这些都会给机器人的应用带来极大的发展空间。

人类与机器人

随着社会的发展，社会分工越来越细，尤其在现代化的大生产中，有的人每天就只管拧同一个部位的一个螺母，有的人整天就是接一个线头，就像电影《摩登时代》中演示的那样，人们感到自己在不断异化，各种职业病开始产生。于是人们强烈希望用某种机器代替自己工作。于是人们研制出了机器人，代替人完成那些枯燥、单调、危险的工作。由于机器人的问世，使一部分工人失去了原来的工作，于是有人对机器人产生了敌意。“机器人上岗，人将下岗。”不仅在我国，即使在一些发达国家如美国，也有人持这种观念。其实这种担心是多余的，任何先进的机器设备，都会提高劳动生产率和产品质量，创造出更多的社会财富，也就必然提供更多的就业机会，这已被人类生产发展史所证明。任何新事物的出现都有利有弊，只不过利大于弊，很快就得到了人们的认可。比如汽车的出现，它不仅夺了一部分人力车夫、挑夫的生意，还常常出车祸，给人类生命财产带来威胁。虽然人们都看到了汽车的这些弊端，但它还是成了人们日常生活中必不可少的交通工具。英国一位著名的政治家针对关于工业机器人的这一问题说过这样一段话：“日本机器人的数量居世界首位，而失业人口最少，英国机器人数量在发达国家中最少，而失业人口居高不下”，这也从另一个侧面说明了机器人是不会抢人饭碗的。

美国是机器人的发源地，机器人的拥有量远远少于日本，其中部分原因就是因为美国有些工人不欢迎机器人，从而抑制了机器人的发展。日本之所以能迅速成为机器人大国，原因是多方面的，但其中很重要的一条就是当时日本劳动力短缺，政府和企业都希望发展机器人，国民也都欢迎使用机器人。由于使用了机器人，日本也尝到了甜头，它的汽车、电子工业迅速崛起，很快占领了世界市场。从现在世界工业发展的潮流看，发展机器人是一条必由之路。没有机器人，人将变为机器；有了机器人，人仍然是主人。

乐高RCX机器人

RCX是是一块可编程积木，即课堂机器人（机器人指令系统）的大脑。它是整个用乐高积木、马达、传感器等组建搭建的机器人系统的中枢，就像大脑一样控制、指挥机器人的行为。使用ROBOLAB软件，人们可以创造、搭建、编程真正的机器人，让它运动、做运动、甚至自己去“想”。

RCX不仅可以通过红外发射仪与计算机通信，还可以通过红外收发与其它RCX通信，通过互联网通信，配合丰富多彩的乐高积木和乐高传感器或第三方的仪器设备，适合高校组建创新实验室或机器人课程，让学生们动手创造各种大型机电一体化系统，将抽象的理论知识和构思化为具体的模型。计算机高手们则试图用各种官方或非官门的语言控制RCX，如C、VB、NQC、Java、LegOS、pbForth等。

作为控制模块和微型电脑，RCX可用于机器人系统模型的输入和输出控制。使用ROBOLAB软件在PC机或苹果机上编写程序，通过连接在计算机串口上的红外线发射仪将程序下载到RCX，RCX即可脱离计算机，独立执行程序，控制一系列输入和输出，来响应周围环境并做出正确的动作。

基于计算机的数据采集。RCX不仅是机器人的大脑，还可作为一个微型便携式计算机连接各种工业传感器，可以采集、储存数据，可以实时上传数据至计算机，人们可以在计算机上进行数据采集、分析和显示。

乐高公司提供了多种微型电器如红外发射器,触碰传感器，马达，光电传感器等。

电影——《我，机器人》

《我，机器人》（英文名：《I,Robat》)又名《机械公敌》，上映年度:2004。

公元2035年，是人和机器人和谐相处的社会，智能机器人作为最好的生产工具和人类伙伴，逐渐深入人类生活的各个领域，而由于机器人“三大法则”的限制，人类对机器人充满信任，很多机器人甚至已经成为家庭成员。

总部位于芝加哥的USR公司开发出了更先进的NS－5型超能机器人，然而就在新产品上市前夕，机器人的创造者阿尔弗莱德.朗宁博士却在公司内离奇自杀。

黑人警探戴尔.斯普纳（威尔.史密斯饰）接手了此案的调查，由于不愉快的往事，斯普纳对机器人充满了怀疑，不相信人类与机器人能够和谐共处。他根据对朗宁博士生前在3D投影机内留下的信息分析和对自杀现场的勘查，怀疑对象锁定了朗宁博士自己研制的NS－5型机器人桑尼，而公司总裁劳伦斯.罗伯逊似乎也与此事有关。

斯普纳结识了专门研究机器人心理的女科学家苏珊.凯文(碧姬.奈娜汉饰)，随着二人调查的深入，真相一步一步被揭露出来：机器人竟然具备了自我进化的能力，他们对“三大法则”有了自己的理解，他们随时会转化成整个人类的“机械公敌”。

斯普纳和凯文开始了对抗机器人的行动，一场制造者和被制造者之间的战争拉开序幕。

个人点评：这是一部探讨人与机器人之间的关系和未来的经典之作。虽然作为一部科幻片，但处处有凭有处据，引人深思。

北京奥运会使用的机器人

在中国筹备庆祝活动迎接奥运倒数100天之际，北京北郊昌平区的北京警察学院里，2000名安保代表昨天举行安保誓师大会，北京奥运会正式对外公布使用安德鲁斯F6A型机器人，安德鲁斯F6A型机器人是目前世界上最先进的机器人之一。

机器人学国家重点实验室

机器人学国家重点实验室（StateKeyLaboratoryofRobotics)依托于中国科学院沈阳自动化研究所，前身是中国科学院机器人学开放实验室。该实验室是我国机器人学领域最早建立的部门重点实验室，我国机器人学领域著名科学家蒋新松院士1989－1997年曾任实验室主任。近二十年来，实验室在机器人学基础理论与方法研究方面与国际先进水平同步发展，并在机器人技术前沿探索和示范应用等方面取得一批有重要影响的科研成果，充分显示出实验室具有解决国家重大科技问题的能力。目前，该实验室机器人学研究总体水平在国内相关领域处于核心和带头地位，是国内外具有重要影响的机器人学研究基地。

机器人学国家重点实验室定位于为我国经济和社会发展、国家安全和重大科学工程提供所需要的机器人技术与系统，研究机器人学基础理论与方法、发展可行技术和平台样机系统，培养和汇聚从事机器人学研究的高水平人才，推动我国先进机器人技术与系统的可持续发展。主要面向发展具有感知、思维和动作能力的先进机器人系统，研究机器人学基础理论方法、关键技术、机器人系统集成技术和机器人应用技术。

实验室坚持对外开放，吸引国内外专家学者开展交流与合作研究。通过设立基金课题，实验室与国内有关从事机器人学研究的近30所大学、研究所和企业建立了联系，几乎涵盖国内从事机器人学研究的所有单位。近几年来，实验室结合自身的发展方向，有针对性地与国内外知名科研团队建立合作关系。这些合作，对于本实验室加强学科建设、了解国家需求、建立有针对性的演示验证系统，发挥了重要作用。

水下机器人：

Rofish为仿生机器鱼系列产品，该产品以先进的电子、机械技术，模拟鱼类的游动方式，通过新材料对其外形进行精确仿真，使之达到以假乱真的效果。

Rofish采用结构化的设计方法，高稳定性的电机保证其产品的稳定性。控制方式有两种选择：串口/USB控制和遥控器控制。产品内核采用Bootloader无线编程的编程方式，可随时更改游动程序以适应实际的环境。

性能参数：

Ø体长：20cm－－80cm，需要特殊尺寸可定做。

Ø外形：锦鲤、金鱼、海豚、鲨鱼等，可定制。

Ø游速：1BL/S。BL为身体长度，即游速与体长有关，游速为1倍体长每秒。

Ø连续工作时间：3－－4小时，锂动力电池供电。

Ø通讯方式：RF通讯或声纳（Sonar）通讯，可选其一。

Ø控制方式：串口/USB控制或遥控器控制，二者可选其一。

串口/USB控制方式可同时控制多条机器鱼，通过简单的编程控制可实现多鱼之间的相互追逐、嬉戏等。

机器人

１．有一个身体

２．有记忆或程序功能

３．有大脑

1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），它由4部分组成：

1，生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）；

2，造型解质（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）；

3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）；

4，人造皮肤（含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等）。

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第一集东商卫城第一节以卡为生

爬书网更新时间:2008-7-3 9:44:02 本章字数:7001

刀片一般的笔尖轻轻地在一张青灰色的卡片上滑过。蓝色的纤细线条流畅地从笔尖下延伸。巴掌大的卡片上面淡蓝色的线条不断增多，渐渐，一个繁复玄奥的图案随着笔尖的滑动而不断变得更加完美。

陈暮的眼神专注地盯着这张卡片，呼吸轻缓，仿佛生怕惊动了什么。仔细看的话就可以发现，他右手手臂自始至终都完全没有挪动分毫，动的只有他的手腕。他的右腕灵活得就像蛇一般，柔若无骨。笔尖轻轻一转，一个优雅的弧线出现在卡片上。突然笔尖重重一顿，一改刚才的轻灵，紧接着猛地一个锋侧钩，笔钩如刀锋！卡片上的图案骤然一亮，随即迅速黯淡下去，恢复如常。

陈暮随手把它放到桌上一旁堆放的一堆卡片之中。他的动作娴熟自然，看不出有丝毫滞碍之处。完成这张卡片他的脸上依然专注如故，他现在才完成十五张，离今天的任务还有十张的差额。他现在正在制作的是一星级的能量卡，作为最低级的能量卡，它是目前使用范围最广，也是消耗量最大的卡片之一。正在这时，房间突然一片黑暗。

“该死，能量又用完了！”陈暮嘟囔几句，左手随手从卡片堆里抽出一张能量卡，随即在右腕上轻轻一按，右手腕佩带的度仪射出一束明亮的光束。在光束的帮助下，陈暮小心翼翼走到墙角，房间里实在太杂乱，他可不想碰翻什么东西。房间角落的墙壁上有一处方形仪表，仪表下有一处插槽，陈暮把手上的能量卡插入仪表的插槽中。

能量卡刚一插入卡槽，房间便恢复光明。仪表上显示出数字一百。没想到能量就用完了，看来今天的任务又要多加一张了。回到桌前的陈暮迅速投入到工作之中，他的所有生活来源都依靠这种最纸级的卡片。从三年前他学会了制作这种能量卡之后，每天二十五张的工作量他从未有一天中断过。

陈暮的房间很小，只有不到四十平米，里面摆放着一张半旧工作桌。除了工作桌上还比较干净以外，房间其他地方到处堆放着堆积如山的杂物。这些杂物也是五花八门，成堆的旧书，散放的各种原料。

在这个简陋的地方，陈暮整整住了三年。这里是联邦政府专门提供的救济房，像这样的一个小房间，每个月只需要交纳一百五十欧迪便可以入住。对于像陈暮这样的穷人来说，实在没有比这里更便宜的地方了。更何况在他看来，自己这样已经算得比较不错了，他甚至见过全家四口挤在同样大小的房间里。

下午五点，陈暮终于完成了今天一天的工作——二十五张能量卡。仔细地数了数卡片的数量，连着数了两遍，确定数目没有错误他才小心地把能量卡装入衣服里的卡包之中。

走上街道，夜色已经渐渐浓重起来。斑斓的灯光在夜色中令人流连，天空上不时飞过的梭车尾部喷出的焰火拖曳出一道又一道一晃而逝的艳丽轨迹。陈暮略略收紧外衣，仰脸看了看天。寒气渐重，看来冬天快来了吧。没有多余的心思去感慨时间流逝，只是冬天取暖又要多一笔消耗了，陈暮在心中盘算着。

从东卫学府的后门前经过，这条路陈暮已经走过三年，但是每次看到那些结伴进进出出的学员，他的心里还是忍不住会升起一种莫名的情绪。整了整心绪，陈暮朝学府旁的一间小店快步走去。小店名叫“东卫杂货店”——在东卫学府周围，同样名字的类似小店，起码有不下二十家。这家小店三年里，陈暮每天都会光顾，风雨无阻，从未间断过。只不过他到这里并不是买东西，相反，他是来卖东西的。

他一进门，店主便注意到，招呼着：“阿暮来了啊！”

“嗯，华叔。”他朝店主回答了一声。店主华叔是一位五十岁左右的老人，岁月在他身上留下了无法掩饰的痕迹。细密的皱纹，半白的花发，架着一副老花镜。

“这是今天的货。”陈暮小心地从怀里取出卡包，抽出那一叠能量卡，递到店主面前：“二十五张。”

华叔接过陈暮手上的卡片，看也没看随手放到货架上，笑着说：“幸亏有阿暮你天天送卡来，要不我这里货源都要短缺了。”

陈暮微微一笑，却没有接腔，他知道华叔这话大抵是玩笑的意味。一星能量卡是最廉价的能量卡，但也是消耗量最大的卡片之一，更何况这里位于东卫学府附近，一天哪里可能只卖二十五张能量卡？

华叔也知道陈暮的脾气，也不废话，直接问：“阿暮是需要现金还是转账？”“转账。”陈暮干脆地回答，说完便把早已经准备好的一张淡绿色迪卡递到华叔面前。结算完的陈暮朝华叔道别之后便欲转身离开。

华叔突然叫住陈暮：“阿暮等一下。”

陈暮停下脚步，转身略带惊讶地看着华叔：“还有事吗？华叔。”

华叔从抽屉中取出一张鹅黄色的纸笺，笑咪咪地看着陈暮：“差点有件事忘了。这是一张制卡师培训班的听课证，是昨天进货时经销商附送的。放在我这里也是废纸一张，阿暮你拿去吧。”

看着一脸慈详的华叔，陈暮心中不禁一阵感动。他知道眼前的这位老人这些年来对自己的帮助有多大，如果不是他，陈暮相信，眼下的生活对他来说也同样是遥不可及。

三年前，他刚学会制作能量卡，到处去兜售，却鲜有人问津，没有商家愿意收购。一星级能量卡所需的量非常大，商家们更愿意一次大批量进货。而陈暮一天最多才能做三十张，对于商家来说，这只是一个连零头都算不上的小数目。

幸运的是，他遇到了华叔。华叔同意收购他的能量卡，但是每张卡的收购价是一百零三欧迪，比起市场上能量卡的批发价要低两欧迪。尽管如此，陈暮依然对华叔感激无比。

四年前，陈暮还是一个居无定所的流浪儿。有一次，他遇到了一位制卡师，一位已经奄奄一息的制卡师。他用自己积累了五个月的存粮来换取这位制卡师的寿命，延长七天的寿命。在这七天里，他学会了一项技能，那就是一星能量卡的制作。制卡师死后没有给他留下任何遗物，陈暮把他埋在荒郊。他到现在还不知道这位制卡师叫什么名字，不过他的命运也从此开始发生了变化。

他花了一年的时间尽最大努力做短工，这期间他做了六种不同的短工，这一年，他十二岁。也在这一年里，他终于有了一笔小小的积蓄，一千欧迪。这一千欧迪，他全部买了制作能量卡所需的原料。那位制卡师曾经告诉过他，一张一星级能量卡在市面的批发价是一百零五欧迪，统一零售价是一百一十欧迪，而它的成本仅需要九十八欧迪。

一星级能量卡每一位制卡师都会制作，然而这其中的差价知道的人却并不多，而且就算知道，也几乎没人会打这方面的主意。一星级能量卡是最简单的卡片之一，它已经完全能实现工业生产。而就算是一位大师级的制卡师，一天也最多不过能做二三十张能量卡，产量实在小得可怜。况且对于制卡师来说，通过差额赚的这点钱，掉在地上他们都懒得去捡。但是对于陈暮来说，这些钱，足以使他吃饱饭。

他第一次成功制成了八张，几乎亏本了两百欧迪，然而这却让他看到希望。但是让他没想到的是，在推销能量卡的时候，却受到阻碍。商家们对于他手上少得可怜的几张能量卡完全没有一点兴趣。他跑了整整一天，没有吃饭，在晚上八点的时候他踏进了华叔的店。进店的时候他的双腿都有些发抖，整天滴米未进的他几乎都快到了昏迷的边缘。

一百零三欧迪的价格虽然比一百零五的批发价要低，但是陈暮却觉得自己被巨大的喜悦包围。卖掉了手上所有的能量卡，买了最便宜的食物，其余的钱全部买了能量卡的原料。

从那以后，陈暮的生活终于稳定下来。

每天二十五张能量卡，他没有一天中断。

这一过，就是三年。这三年里，他只做一种卡——一星级能量卡。在第二年，他已经能把成本控制在九十七欧迪。虽然只是一欧迪的差别，但是对他来说，却是极大的鼓励。在制作能量卡之余，他把所有的时间都花在了研究如何降低成本上。

终于在第三年，能量卡的成本被他控制在九十五欧迪，每张能量卡他能赢利八欧迪，他每天的收入稳定在两百欧迪，这在三年前，是他完全不敢想像的数字。每个月六千欧迪的收入已经让他可以过上普通的生活，但是他还是一如既往地住在每个月只需要一百五十欧迪的救济房内。

回过神来的陈暮朝华叔笑笑：“谢谢华叔！”接过那张听课证，小心地把它放入怀中的卡包内。

培训班，特别是制卡师的培训班，是在当下最泛滥的几种培训班之一。它们往往打着无比华丽的广告，比如这张听课证上就说什么“东卫学府承认学历”“东卫学府资深高级制卡师权威亲讲”云云，其实里面究竟是什么里子陈暮一清二楚。承办这期培训班的机构和东卫学府仅有那么一点关系便是这个机构每次都要给东卫学府交上一笔费用，来作为他们维持这种名义上“联合举办”的代价。

陈暮还是打算去听听培训班里究竟讲些什么。制卡是最艰深的学问之一，这么多年来，他一直没有放弃自学，然而收效甚微。直到去年的时候，他才明白到底是怎么回事。他的基础实在太差，十多年的流浪生活，他没有接受过任何文化教育。

对于一个没有丝毫基础的少年来说，想要自学以艰深晦涩而著称的制卡学，自然难上加难。然而他对自己的智商却没有丝毫怀疑，能在一个星期之内只凭记忆力便能学会制作一星级能量卡，当年那位制卡师就曾盛赞他的天份。

从那以后，他便放下这个对他来说暂时过高的目标，而开始转向最基础的理论学习。每天不管工作有多累，他都会抽出时间来学习这些枯燥的知识。

告别华叔后，陈暮沿着一个小巷朝南走。今天是周六，他还有一项工作。

穿过两条街，走了大约二十分钟，他来到一处二手废旧卡片收购站。

“嘿，伙计，来了！”和他打招是一个长得黑瘦黑瘦的光头，他叫小黑。他也是这家收购站的主人。每到周六周日晚上，陈暮都会到这里打三个小时的短工。

陈暮朝小黑微微点头，只是脸上依稀还有几分木然。

对陈暮这副嘴脸，小黑早已经习以为常。当初陈暮来这里要求打短工的时候，小黑本来是拒绝的。这家收购站从他父亲开始，就一直是一个人打理，到了他手上，也同样一直是他自己打理。

雇人？小黑可付不起那工钱。

不过当陈暮说他不要工钱后，小黑终于还是答应了。当然，陈暮还是有报酬的，一般陈暮都会选几张废旧卡片带走，作为他的工钱。有时陈暮还会从这些废物堆里挑出几张没有用完的能量卡，小黑算了一笔帐，每个月，他在这上面节省的费用就是一大笔。只是对于沉默寡言的陈暮，他不免生出几分好奇，这家伙怎么知道这些卡里还有剩余能量呢？

不过自那以后，他每次见到陈暮都是眉开眼笑。

陈暮蹲下，开始对堆放的废旧卡片进行分类。卡片的种类有许多，有能量卡，有物品卡，有拟物卡，甚至有些还有一些比较少见的植物卡动物卡。不过这里的卡片无一例外全都是没用的，叶重所要做的便是把这些卡片分门别类。

工作进行得很快，看得出来，他对这项工作非常熟悉。

陈暮手腕一翻，朝小黑抛过去一张卡：“喏，这张卡还能用一阵子。”这张二星级的能量卡里面起码还有一半的能量，陈暮都想不明白这张卡原来的主人为什么会这么浪费。二星级能量卡的容量是一千，也就是说，里面还有差不多五百的能量。

“嘿嘿，多谢小陈哥！”小黑看着手上的二星能量卡，眉眼都笑开了。屁颠屁颠跑到测能仪前，把卡片插了进去，当看到上面亮起的“523”数字时，小黑笑得五官都差不多挤成一团了。

陈暮没有理会，他一心一意地进行着翻拣。虽然这里面也会出现一些废旧的中级卡片，比如三星四星的卡片，出现的概率还是颇高的。但是对他来说，却没有什么价值。他现在唯一感兴趣的便是一星级能量卡。

三年的制作生涯，让他对这种最普通最低级的卡片有自己的理解。一星能量卡的制作方法并不只有一种，陈暮就已经从这种收集了十二种不同结构的一星能量卡。这些结构各异的一星能量卡给陈暮的启发颇大，正因为他借鉴了这些卡片的一些技巧，才成功把制作一星能量卡的成本降低地到九十五欧迪。不过这样的好运可不会每天都有，到现在为止，他也只不过收集到十二张而已。

不过今天的运气似乎不错。

看了手上这张一星能量卡，从表面的构纹来看，他是一种陈暮从未遇到过另一种新结构的一星能量卡。

他把这张能量卡放在一边，继续埋头进行翻拣。一星能量卡的数量实在太多，但陈暮不厌其烦地一张张检查。他的速度极快，几乎只要手从这些一星能量卡上轻轻抚过便可以知道是不是自己想要的。

这一切，都来源于他对一星能量卡的熟悉。这种熟悉是三年来不间断地制作而留下来的，他不用看，单凭手感便可以判断这张卡片到底是不是一星能量卡，是不是自己所见过的结构。他对它们实在太熟悉，以至于它们的每个细节。

从卡片边缘掠过的手指突然停了下来。

这张卡……

第一集东商卫城第二节神秘卡片

爬书网更新时间:2008-7-3 9:44:03 本章字数:6436

陈暮心下一动，手指灵活地从其中抽出一张一星能量卡，把它放到自己面前仔细端详。

从表面的构纹来看，这张一星能量卡并无出奇之处，它使用的是现在使用最广泛的巴克斯结构，也是最普通的结构。然而，陈暮还是觉察出这张卡片的一丝异样。

重量——这张卡比一般一星能量要重上少许。制作了几万张一星能量卡，陈暮对一星能量卡的重量早就烂熟于胸。无论它采用的是何种结构，只要它是一星能量卡，它的卡重便不会超出某个特定的范围。

很显然，这张卡的重量并不在这个范围。

闭上眼，食指和拇指轻轻地这张一星能量卡的卡面上摩挲着，陈暮仔细地感受着它表面微微凸起的构纹。

构纹过浅、虚浮无力，这种感觉……这种感觉……陈暮皱眉回忆着这种似曾相识的感觉。

想到了……陈暮双眼骤然一亮——就像画在某种较浅的材质上后的结果！

可是不对啊，陈暮心中不由升起更大的疑惑。从手感上来看，这张一星能量卡的材质极硬，手感厚重，按照一般规律来说，刻画在上面的构纹应该质感更强才对。

怎么会有这种感觉呢？真是奇怪！

再仔细检查了一遍手上的能量卡，陈暮还是没有发现什么到底是什么原因造成这个奇特的现象。构纹没有任何错误，而且从笔触的流畅和优美来看，这绝对是大师级的水准。即使自己做了三年的一星能量卡，但是以自己的功力，也没办法画出如此优美的线条。

这也更让陈暮疑惑了。大师级一星能量卡，这种说法本身就有些奇怪，哪位制卡大师会去制作一星级量卡？如果手上是一张五星能量卡，反而陈暮会觉得更加正常一些。

想了想，陈暮便把这张有些奇怪的卡和刚才自己发现的那张新结构的一星级量卡放在一起。

终于完成工作的叶重长舒一口气。

一直全神贯注工作，他现在觉得有些疲惫。

“这两张卡我带走了。”陈暮朝小黑扬了扬手上的两张一星能量卡。

“没问题，没问题。”小黑笑咪咪地说，他今天的收获可不少，陈暮今天帮他找到了五张没用完的能量卡，他的嘴都快笑歪了。

在小黑心里，陈暮这个家伙是颇有些古怪的。看他的穿着，一看就知道是穷人家孩子。像这类穷人家孩子，对每一点可以节约的地方都绝不会放过。自己手中的这些没有用完的能量卡，在他们眼中可是一大笔钱啊！陈暮却奇怪地对这些没有用完的能量卡并不上心，反而对那些一星能量卡大感兴趣，而且还都是用完的能量卡。

当然，这些只会在他心里想想，他还巴不得这样。倘若陈暮要是正常的话，那自己的手上的这些能量卡可就落不到自己手上了，这可都是钱啊！

一边在心中自我陶醉着当初他的先见之明，一边笑咪咪地送走陈暮。

回到家中，已经是晚上十点。胡乱吃了点东西，陈暮便迫不及待把今天得到的两张能量卡取出来研究。

第一张一星能量卡就让陈暮眼前一亮。

这是一种他从未见过的结构，繁复构纹由淡蓝色线条组成，布满整张卡面。这张一星能量卡扑克牌大小，材质带有一丝柔性，卡面光滑，但是如果仔细抚摸的话，能感受到凸起的构纹。

普通人看到这样复杂的图案，只怕会觉得头昏眼花，不知从何下手。

陈暮却看得两眼放光。三年来，他每天都要面对类似的花纹，虽然结构和眼前的不同，但是复杂程度却是不相上下。那十二种新结构也给他积攒了不少经验。

要推敲一种卡片的构纹结构的话，一定要找到它的起笔点，也就是它第一笔的落点。然后循着线条脉络不断深入，才会比较容易理解。

一星能量卡虽然复杂，但是在所有的卡片里，却是最简单的一种。不过即使这样，直到三个小时后，陈暮才真正的弄懂了它每一笔的作用。不过要想做出同样一张一星能量卡，他还需要大量的练习。但是他放弃了这个意图，大量的练习就意味着大量的消耗，起码到现在，他虽然略有储蓄，还并不足以让他如此挥霍。

最重要的是，他已经计算过，这种新结构的一星能量卡的成本比起他现在制作的那种，在成本上还要略高一点。花大量的金钱去练习一种对自己没有任何意义的新结构，并不是他的作风。但是这张能量卡还是有值得借鉴的地方，一个回形压缩结构，也许可以融入自己的能量卡结构之中。

陈暮思忖着，手指却不由自主从另一张一星能量卡上滑过。他的目光落在第二张刚刚获得的能量卡上。

这张一星能量卡的画法没有任何出奇之处，它是现在流传最广使用最多的标准的一星能量卡画法。然而引起陈暮注意的却是这张卡卡面的笔画。

线条优美流畅，笔调极为纯熟，每个转折弧线都圆润饱满，大师级手笔。

这张卡